Принцип роботи всенаправленої системи рульового колеса
Привід рульового колеса об’єднує функції водіння, гальмування та рульового керування в один незалежний модуль колеса. Це основна частина руху та керування електричними платформами-з акумуляторним живленням, безрелейними платформами AGV і всенаправленими транспортними засобами.
1. Основна структура структури
Привідний двигун: забезпечує горизонтальне переміщення плоскої машини вперед і назад.
Сервомотор рульового керування: спеціальний двигун, який відповідає за точний поворот самого колеса.
Механізм редуктора: зменшує швидкість і збільшує крутний момент, роблячи кермо стабільним і точним без тряски.
Підтримка повороту рульового керування: велика опорна конструкція підтримує безперервне обертання всього колеса на 360 градусів.
Маточина колеса та гумова шина:{0}}несучі навантаження та контакт із землею, забезпечують тертя та вантажопідйомність.
Система центрального керування ПЛК: отримує сигнали про траєкторію, обчислює-кут повороту керма та вказівки щодо швидкості в реальному часі.
2. Детальний принцип роботи рульового керування
Верхня система керування заздалегідь планує траєкторію руху електричної платформи та надсилає цифрові сигнали кута та швидкості на серводвигун рульового керування.
Після отримання інструкції серводвигун рульового керування приводить в рух редуктор для обертання всього рульового колеса горизонтально навколо центральної вертикальної осі.
Рульове колесо змінює напрямок руху синхронно з кутом повороту сервоприводу, реалізуючи довільний кут повороту від 0 градусів до 360 градусів.
У той же час привідний двигун видає крутний момент вперед або назад, щоб штовхати платформу для руху вперед, назад, поперечно та діагонально.
Кілька кермових коліс працюють спільно та синхронно під керуванням зв’язку ПЛК. Регулюючи кут відхилення кожного колеса окремо, транспортний засіб реалізує диференційоване кермування,-обертання на місці, поперечну ходьбу, косу ходьбу та гнучкий-поворот із малим-радіусом.
Кутовий кодер повертає дані про положення колеса назад до контролера в режимі реального часу. Система автоматично коригує відхилення, щоб забезпечити високу-точну роботу траєкторії та уникнути відхилень і відхилень.
3. Характеристики руху та механічна логіка
Незалежний модуль рульового колеса забезпечує поділ напрямку руху та руху.
Сервопривід із замкнутим -контуром керування забезпечує точність кута повороту, швидку реакцію та відсутність накопичених помилок.
На відміну від традиційного автомобільного рульового управління Ackermann, тип рульового колеса не покладається на тяги та механічні з’єднання. Він реалізує гнучкий всенаправлений рух за допомогою електричного координованого керування.
Коли плоска машина повертається, кожне рульове колесо незалежно регулює кут відхилення, щоб увесь транспортний засіб рухався плавно, з малим радіусом повороту та без пошкоджень від екструзії землі.
4. Принцип переваг застосування
Низький механічний знос, стабільне навантаження, стійкість до частого запуску та зупинки, підходить для важких-електровагонів у майстернях, транспортування сталевих рулонів, обробки на складі та сценаріїв обробки з точним позиціонуванням. Він може адаптувати вузькі проходи, складні поворотні маршрути та автоматичну безпілотну роботу.
